2014 г
______________________________________________
Встречал ОБС), что по высотным целям бук стреляет сначала вертикально (почти), ракета выходит на высоту цели  и летит горизонтально в расчетную точку встречи. На этом горизонтальном участке осуществляется 5-тактовая коррекция траектории.
***
Существует несколько методов наведения ракеты на цель. К примеру,  метод трех точек, половинного спрямления, параллельного сближения, пропорционального наведения, и даже есть такой метод погони.
http://mylect.ru/transport/416-poletteo … ?start=17.
***

Мне рассказывали так:

Цель на дальней границе ЗП, поэтому сначала 60 град (х/з это примерно), а через 7...8 сек полета плавный доворот на цель с 9-й по 20 секунды полета. Это в вертикальной плоскости.

формулы расчета скорости ракеты на траектории:
Первые 11 км скорость считаете по формуле V (м/с) = 55хВремяПолета. Затем V (м/с) на каждый километр пути ракеты падает примерно на 15 м/с (на высоте 10 км, чем ниже высота, тем больше).
***
Не надо никаких фантазий: ракета Бука-САМОНАВОДЯЩАЯСЯ по методу пропорциональной навигации с полуактивным наведением.
Т.е. радар СОУ облучает цель, ГСН принимает отраженный сигнал и вырабатывает команды на рули, которые ВЕДУТ РАКЕТУ В УПРЕЖДЕННУЮ ТОЧКУ. И ВСЁ.
***
Цитата
"Для обеспечения поражения цели на дальней границе зоны поражения в комплексе используется метод автономного наведения ракеты на цель на начальном участке траектории без радиолокац. контакта с целью.для реализации этого метода в состав ракеты включен бортовой вычислитель(БВ),в который до старта ракеты вводится полетное задание на траекторию .Полетное задание рассчитывается из условия равномерного и прямолинейного полета цели после пуска ракеты".
******
2015 г
____________________________________
Реально угол еще ближе к перепендикуляру, градусов на 3-5 из-за пропорционального наведения - ибо на рисунке это траектория кратчайшего пути - такого сейчас не применяют.
***
Более того, ракета имеет пропорциональное наведение - она летела не в полученную мной точку (от балды в пределах +-1км в данном случае - но углы из-за больших расстояний все равно верны), а слегка доворачивала на самолет с опережением, чтобы угол между скоростью Боинга и ее скоростью оставался постоянным и оптимальным с точки зрения энергетики - это один из самых экономичных режимов в случае маневрирующей цели.
***
Она же не знает, что самолет не маневренный, поэтому не идет на точку сбития,  а следит за траекторией самолета и подворачивает к нему - вдруг он бы сейчас мотнулся вправо, чтобы уйти от ракеты.
***
А говорилось так именно, что проектируется не траектория, а алгоритм. В зависимости от множества параметров автоматика принимает те или иные решения, оптимальные для поражения. Мы не имеем даже наземной точки поражения (про пуск также большие вопросы), что можно сказать о "циклограмме" решений секретного изделия, и тем более траектории??
****
Траектория ракеты алгоритмами формируется так, чтобы при любом противоракетном маневре иметь возможность сбить цель. При этом она анализирует и скорость, и ускорение цели, подстраивая свой курс. Реальный курс ракеты был по кривой между двумя моими линиями. Да, алгоритмы секретны, но в общем они отличаются коэффициентами пропорциональности - крутизной кривой - все равно траектрия должна была находиться между двумя сторонами треугольника.
***
Алгоритм прицеливания ракеты предполагает прямолинейное движение цели.Эта особенность ракет используется пилотами при уходе от атаки ракет -применяются резкие манёвры и фигуры высшего пилотажа .
***
В комплексе используется одноступенчатая твердотопливная ракета (ЗУР 9М38М1) класса поверхность-воздух средней дальности с инерциальным наведением на начальном участке и самонаведением на конечном участке.
***
ракета на инерциалке уходит максимально вверх по наиболее выгодной траектории, потом радиокоррекция ее разворачивает на цель. Благо диаграмма направленности 30см антенны на 4см длины волны порядка 9 градусов по уровню минус 3дБ. На 20 км это пятно в 3км диаметром.
***
Какую траекторию полетным заданием заложили при старте в бортовой вычислитель (БВ) - по такой ракета и полетит до точки встречи. ГСН только для "подруливания" на последних сотнях метров.
***
Дает он и скорость и угол места и наклонную дальность. В режиме сопровождения точность по высоте, как сказал мой коллега из соседнего офиса, который в КПИ изучал Бук, на расстоянии 30км будет порядка +-350м. Т.е 10.5км они отследили бы. Расстояние тоже вычислялось достаточно точно. Эта тачка в ракету передает полетное задание и матмодель цели в виде величины сигнала в попугаях, дальности, скорости и угловых ускорений. Ракета после 5-6 секунд неуправляемого полета  настраивается на канал радиокоррекции и опорный. Коррекция доводит до направления на цель, а по опорному (прямому с СОУ) сигналу с антенны на хвосте вычисляется точное наклонное расстояние до цели (+-100м) по разности частот ЛЧМ отраженной и опорного канала. Плюс сравниваются параметры матмодели, и где-то раз в 1 миллисекунду корректируется оптимальная траектория на цель.
***
Я точно знаю, что при наведении современных ракет используется метод пропорционального наведения (сближения). Я точно знаю, в чём состоит его суть. Я точно знаю, что при таком способе наведения вектор скорости ракеты направлен в упреждённую точку, а не в "геометрический центр цели". Я точно знаю, что, если цель не маневрирует и летит прямолинейно с постоянной скоростью, траектория полёта ракеты является, практически, прямолинейной, то есть, наиболее энергоэффективной.

Я точно знаю, что в этом случае ось антенны ГСН ракеты  направлена строго на цель, отслеживая линию визирования цели, а также её угловую скорость в системе координат ракеты.
***
Ракета же всегда летит в сторону цели... если под этим подразумевать вполне себе достоверный факт уменьшение расстояния между ними. Однако при методе наведения "пропорциональное сближение" ракета летит именно в "вычисленную точку" - прогнозируемое место её "встречи" с целью.
***
Для ЗУР среднего и дальнего радиуса действия коэффициент 1 ("погоня") не применяется нигде и ни при каких условиях. Параметр навигационной постоянной задается еще на старте, причем таким образом, чтобы траектория полета ракеты к цели была как можно ближе к прямой (это увеличивает радиус зоны поражения). Если весь полет угол направления на цель не меняется, то К = бесконечности (реализуется метод параллельного сближения).
В процессе полета, если угол направления на цель меняется, то вырабатывается разница между "навигационной постоянной" и реальным углом визирования на цель и вырабатывается коэффициент поправки ~ Угол цели / разницу углов. При к = 4 скорее всего уже сработает взрыватель, хотя Х/З никогда не задавался этим вопросом. В среднем его величина составляет от нескольких единиц до нескольких десятков единиц.
Также следует учитывать, что:
- при пуске к цели вблизи дальней границы поражения ракета сначала идет почти вертикально (чтобы быстрее преодолеть плотные слои атмосферы и потерять минимум энергетики двигателя). Для целей вблизи ближней границы ЗП этот участок может отсутствовать вовсе.
- набрав высоту ракета доворачивает в направлении цели и летит примерно в точку встречи. Но если величина рассогласования на этом участке полета становится значительной (цель меняет курс полета, маневрирует и т.п.), то включается 3-й этап полета (см. ниже).
- при приближении к цели величина рассогласования начинает нарастать и включается режим полета по поправочным коэффициентам, где в зависимости от угла рассогласования вырабатывается поправка на направление полета ракеты. Но все равно при этом направление полета ракеты НЕ совпадает с направлением на цель (почти никогда) и ракета по прежнему пытается идти в предполагаемую точку встречи.
Наконец (вблизи цели) рассогласование становится настолько большим, что ракета уже не в состоянии так быстро менять направление траектории полета, отклонения нарастают лавинообразно и ... срабатывают взрыватели БЧ.
Именно поэтому кривая полета ракеты к цели почти всегда "выпуклая", а не "вогнутая" (как для случая "собачьей погони за хвостом")
***
Например динамика полета, тесно связанная с аэродинамикой.
Может некоторые думают, что ракета летит как влитая, одним глазом кося на цель?
Ничуть не бывало!
Ракета летит непрерывно раскачиваясь в двух плоскостях с довольно большой амплитудой.
И устранить эту раскачку совсем невозможно, потому, как уже приводил цитату из Федосова, если её задемпфировать наглухо, она станет "тупой" и инерционной.
Да еще скорость ракеты, если пуск на максимальную дальность, сначала вырастает до максимума, а потом довольно быстро падает.
В результате та же пресловутая "упрежденная точка" постоянно уходит вперед от цели (напоминаю: цель движется прямолинейно и с постоянной скоростью!).
И ракета все время вынуждена доворачивать, что всегда сопровождается колебаниями.
А для того, чтобы ракета не упала, она еще должна создавать подъемную силу, все время добавляя угол атаки, что тоже приводит к колебаниям.
Поэтому считать траекторию прямой и пытаться её экстраполировать назад к месту пуска могут только полные дилетанты.
***
В реж. Обзора ЦВС решает задачу стабилизации зоны поиска РЛС в плоскости угла места с учетом угла крена гусеничной машины.
В реж. Обнаружения и захвата – ЦВС осуществляет вывод антенны РЛС в направлении В.Ц. для чего используется информация БЦО – импульс начала пачки и конца.
Реж. Захвата – в реж. КНИ решает задачи: определение однозначной дальности до В.Ц., определение однозначной скорости, выбор оптимальных частот повторений РЛС.
Реж. Сопровождения, задачи:
- экстраполяция траектории движения В.Ц.
- выработка сигналов наведения ПУ в упрежденную точку
- выработка сигналов наведения РГСН в направлении В.Ц.
- выработка сигналов управления ТОВ
- выработка сигналов управления каналом НЛЦ
- расчет полетного задания, ближней и дальней границ зоны поражения, определения пуска ЗУР.
...
Основные алгоритмы
1. Алгоритм «ввод внешней информации»
Этот алгоритм предназначен для организации обмена информацией ЦВС с внешними абонентами, а также для имитации координат ЦУ от КП и координат цели.
2. Алгоритм «управления ПУ»
предназн. Для выработки сигналов управления для вывода платформы и лафета ПУ на требуемые углы, зависящие от режимов работы СОУ
3. Алгоритм «Фильтры 9С471М1»
предназн. Для вторичной обработки информации о В.Ц. в режиме сопровождения.
4. Алгоритм «Встреча».
Предназн. Для определения координат упрежденной точки встречи ракеты с целью.
Координаты упрежденной точки рассчитываются в любой момент реального времени.
5. Алгоритм Зона»
Предназн. для определения времени входа Ц. в зону поражения
***
В методичке Ельцина:
Наведение на цель начинается с азимутального разворота направляющих ПУ в направлении цели. Поскольку в комплексе принят комбинированный метод наведения ракеты - инерциальный наведение с радио коррекцией на начальном участке наведения и полуактивное самонаведение на конечном участке траектории, то после старта примерно в течении 24 с ракета управляется автономно. Управление обеспечивается введением в ГСН так называемого псевдокинематического звена, по сути упрощенной инерциальный системы управления. Для эффективного наведения ЗРК на маневрирующие цели на этом участке используется радиокоррекция траектории.
***